Kingpo Technology Development Limited, konumlandırma doğruluğu ve kontrol performansı için profesyonel ve kapsamlı bir hassasiyet test sistemi başlattı.Cerrahi robotların temel performans göstergeleri (RA)Ulusal ilaç endüstrisi standardı YY / T 1712-2021'e sıkı bir şekilde uygun olarak tasarlanan sistem, iki temel test çözümü sunar:navigasyon yönlendirilen konumlandırma doğruluğu testi ve master-slave kontrol performans testi, ekipmanların sıkı klinik güvenlik ve güvenilirlik gereksinimlerini karşıladığını garanti eder.
Sistem donanım çözümü
1Temel test çözümünün genel görünümü
1) NAVIGATION GUIDANCE altında RA ekipman doğruluğu test çözümü
Hedef:Optik navigasyon sistemi ile yönlendirilmiş cerrahi robotun statik ve dinamik konumlandırma doğruluğunu değerlendirmek.
Temel göstergeler:konum doğruluğu ve konum tekrarlanabilirliği.
2) Üstat-köle kontrolü RA cihazının doğruluk tespit çözümü
Amaç:Bir master manipülatör (doktor tarafı) ve köle robot kolu (cerrahi tarafı) arasındaki hareket izleme performansını ve gecikmeyi değerlendirmek için.
Temel gösterge:Efendi-köle kontrol gecikme zamanı.
Sistem şeması
2. Navigasyon yönlendirmesi konumlama doğruluğu algılama şemasının ayrıntılı açıklaması
Bu çözüm, gerçek zamanlı ve doğru bir şekilde robot kolunun ucunun mekansal konumunu takip etmek için temel ölçüm ekipmanı olarak yüksek hassasiyetli bir lazer interferometre kullanıyor.
1) Sistem donanımının temel bileşenleri:
Lazer interferometre:
|
Adı |
Parametreler |
|
Marka ve model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Uzaysal ölçüm doğruluğu |
15μm+6μm/m |
|
Müdahale aralığının doğruluğu |
0.5μm/m |
|
Mutlak menzil doğruluğu |
10μm (tam aralık) |
|
Ölçüm yarıçapı |
30 metre. |
|
Dinamik Hız |
3 m/s, 1000 puan/s çıkış |
|
Hedef Tanıma |
Hedef top çapı 0.5 ~ 1.5 inç destekler |
|
Çalışma ortamı sıcaklığı |
Sıcaklık 0~40°C Nispi nem 35~80% |
|
Koruma seviyesi |
IP54, toz ve sıçramaya karşı, endüstriyel alan ortamları için uygundur |
|
Boyutları |
İzleme başının boyutları: 220×280×495mm, ağırlığı: 21.0kg |
Lazer izleyici hedefi (SMR):
|
Adı |
Parametreler |
|
Hedef top modeli |
ES0509 AG |
|
Top çapı |
0.5 inç. |
|
Merkezi doğruluk |
12.7um |
|
Retrorefleksif ayna malzemesi |
Alüminyum/G cam |
|
Takip mesafesi |
≥ 40 |
|
Adı |
Parametreler |
|
Hedef top modeli |
ES1509 AG |
|
Top çapı |
1.5 inç. |
|
Merkezi doğruluk |
12.7um |
|
Retrorefleksif ayna malzemesi |
Alüminyum/G cam |
|
Takip mesafesi |
≥50 |
Robot kolunun konumlandırma adaptörü, kontrol yazılımı ve veri analizi platformu
2) Ana test öğeleri ve yöntemleri (YY/T 1712-2021 5.3 temelinde):
Konum doğruluğu algılama:
(1) Hedefi (SMR) konumlandırma robotu kolunun ucuna güvenli bir şekilde yerleştirin.
(2) Robot kolunu, son kalibrasyon parmak ölçüm noktasının etkin çalışma alanı içinde olması için kontrol edin.
(3) Ölçüm alanı olarak çalışma alanında 300 mm yan uzunluğunda bir küp belirleyin ve seçin.
(4) Kontrol yazılımı, kalibrasyon parmağı ölçüm noktasını önceden ayarlanmış yol boyunca hareket ettirmek için kullanılır (A noktasından başlayarak, B-H ve ara noktası J boyunca sırayla hareket eder).
(5) Lazer interferometre, her noktanın gerçek uzay koordinatlarını gerçek zamanlı olarak ölçer ve kaydeder.
(6) Her bir ölçüm noktasının başlangıç noktasına olan gerçek mesafe ile uzaysal konum doğruluğunu değerlendirmek için teorik değer arasındaki sapmayı hesaplayın.
Konum tekrarlanabilirliği tespiti:
(7) Hedefi yerleştirin ve cihazı yukarıdaki gibi çalıştırın.
(8) Robot kolunun sonunu etkin çalışma alanındaki herhangi iki noktaya ulaşmak için kontrol edin: M noktası ve N noktası.
(9) Lazer interferometre, başlangıç konum koordinatlarını doğru bir şekilde ölçer ve kaydeder: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) Otomatik modda, kontrol cihazı lazer hedefi ölçüm noktasını M noktasına döndürür ve M1 (Xm1, Ym1, Zm1) konumunu kaydeder.
(11) Aygıtı kontrol etmeye devam edin, ölçüm noktasını N noktasına taşıyın ve N1 konumuna kaydetin (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Mi(Xmi, Ymi, Zmi) ve Ni(Xni, Yni, Zni) koordinat dizileri elde etmek için 4-5 adımı birden fazla kez (genellikle 5 kez) tekrarlayın (i = 1,2,3,4,5).
(13) pozisyonun tekrarlanabilirliğini değerlendirmek için M ve N noktalarının çoklu dönüş pozisyonlarının dağılımı (standart sapma veya maksimum sapma) hesaplanır.
3. Master-slave kontrol performans testi çözümünün ayrıntılı açıklaması
Bu çözüm, cerrahi robotların efendi-köle işlemlerinin gerçek zamanlı ve senkronizasyon performansını değerlendirmeye odaklanmaktadır.
1) Sistem donanımının temel bileşenleri:
Master-slave sinyal alımı ve analizörü:
Doğrusal hareket üreten aygıt, katı bağlantı çubuğu, yüksek hassasiyetli hareket sensörü (master uç kolu ve köle uç referans noktasının hareketini izleyen).
2) Ana test öğeleri ve yöntemleri (YY/T 1712-2021 5.6'ya dayanarak):
Efendi-köle kontrol gecikme zamanı testi:
(1) Test kurulumları: Ana sapı bir katı bağlantı aracılığıyla doğrusal hareket jeneratörüne bağlanır.
(2) Hareket protokolü: Üstat-köle haritalandırma oranını 1'e ayarlayın:1.
(3) Ana son referans noktası hareket gereksinimleri:
200ms içinde %80'e hızlandır.
Bir mesafe boyunca sabit bir hızda kalın.
200 ms içinde yavaşlatıp tamamen dur.
(4) Veri toplama:Yüksek hassasiyet ve yüksek yoğunlukla efendi ve köle hareket sensörlerinin hareket-zaman eğrilerini senkronize kaydetmek için bir master-köle sinyal edinimi analizatörü kullanın.
(5) Gecikme hesaplaması: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Tekrarlanabilirlik: Cihazın X/Y/Z eksenini üç kez bağımsız olarak test edilir ve nihai sonuçlar ortalama alınır.
4Ürünün Temel Avantajları ve Değeri
Yönetim yetkilisi:Testler, YY/T 1712-2021 "Robotik Teknolojisi Kullanılan Yardımlı Cerrahi Aletleri ve Yardımlı Cerrahi Sistemleri" standardının gerekliliklerine sıkı bir şekilde uygulanmaktadır.
Yüksek hassasiyetli ölçüm:Çekirdek, güvenilir ölçüm sonuçlarını sağlamak için Zhongtu GTS3300 lazer interferometresini (uzaysal doğruluk 15μm + 6μm / m) ve ultra yüksek hassasiyetli hedef küresini (merkezi doğruluk 12.7μm) benimser.
Profesyonel çözüm kapsamı:Cerrahi robotların en kritik iki temel performans test ihtiyacı için tek duraklı çözüm: navigasyon ve konumlama doğruluğu (konum doğruluğu,Tekrarlanabilirlik) ve master-slave kontrol performansı (gecikme süresi).
Endüstriyel düzeyde güvenilirlik:Ana ekipman, endüstriyel ve tıbbi Ar-Ge ortamları için uygun IP54 koruma seviyesine sahiptir.
Yüksek performanslı veri alımı:Master-slave gecikme testi, milisaniye düzeyinde gecikme sinyalleri doğru bir şekilde yakalamak için 24 bit çözünürlükte 204.8 kHz eşzamanlı örnekleme analizatörü kullanır.
İşlevsel standartlaştırma:Testlerin tutarlılığını ve karşılaştırılabilirliğini sağlamak için net ve standart test prosedürleri ve veri işleme yöntemleri sağlanmalıdır.
Özet
Kingpo Technology Development Limited'in cerrahi robot konumlandırma doğruluğu test sistemi tıbbi cihaz üreticileri için ideal bir profesyonel araçtır.kalite denetim kuruluşları ve hastaneler cerrahi robot performans doğrulama yapmak için, fabrika denetimi, tip denetimi ve günlük kalite kontrolü, cerrahi robotların güvenli, doğru ve güvenilir çalışması için sağlam test garantisi sağlar.
Kingpo Technology Development Limited, konumlandırma doğruluğu ve kontrol performansı için profesyonel ve kapsamlı bir hassasiyet test sistemi başlattı.Cerrahi robotların temel performans göstergeleri (RA)Ulusal ilaç endüstrisi standardı YY / T 1712-2021'e sıkı bir şekilde uygun olarak tasarlanan sistem, iki temel test çözümü sunar:navigasyon yönlendirilen konumlandırma doğruluğu testi ve master-slave kontrol performans testi, ekipmanların sıkı klinik güvenlik ve güvenilirlik gereksinimlerini karşıladığını garanti eder.
Sistem donanım çözümü
1Temel test çözümünün genel görünümü
1) NAVIGATION GUIDANCE altında RA ekipman doğruluğu test çözümü
Hedef:Optik navigasyon sistemi ile yönlendirilmiş cerrahi robotun statik ve dinamik konumlandırma doğruluğunu değerlendirmek.
Temel göstergeler:konum doğruluğu ve konum tekrarlanabilirliği.
2) Üstat-köle kontrolü RA cihazının doğruluk tespit çözümü
Amaç:Bir master manipülatör (doktor tarafı) ve köle robot kolu (cerrahi tarafı) arasındaki hareket izleme performansını ve gecikmeyi değerlendirmek için.
Temel gösterge:Efendi-köle kontrol gecikme zamanı.
Sistem şeması
2. Navigasyon yönlendirmesi konumlama doğruluğu algılama şemasının ayrıntılı açıklaması
Bu çözüm, gerçek zamanlı ve doğru bir şekilde robot kolunun ucunun mekansal konumunu takip etmek için temel ölçüm ekipmanı olarak yüksek hassasiyetli bir lazer interferometre kullanıyor.
1) Sistem donanımının temel bileşenleri:
Lazer interferometre:
|
Adı |
Parametreler |
|
Marka ve model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Uzaysal ölçüm doğruluğu |
15μm+6μm/m |
|
Müdahale aralığının doğruluğu |
0.5μm/m |
|
Mutlak menzil doğruluğu |
10μm (tam aralık) |
|
Ölçüm yarıçapı |
30 metre. |
|
Dinamik Hız |
3 m/s, 1000 puan/s çıkış |
|
Hedef Tanıma |
Hedef top çapı 0.5 ~ 1.5 inç destekler |
|
Çalışma ortamı sıcaklığı |
Sıcaklık 0~40°C Nispi nem 35~80% |
|
Koruma seviyesi |
IP54, toz ve sıçramaya karşı, endüstriyel alan ortamları için uygundur |
|
Boyutları |
İzleme başının boyutları: 220×280×495mm, ağırlığı: 21.0kg |
Lazer izleyici hedefi (SMR):
|
Adı |
Parametreler |
|
Hedef top modeli |
ES0509 AG |
|
Top çapı |
0.5 inç. |
|
Merkezi doğruluk |
12.7um |
|
Retrorefleksif ayna malzemesi |
Alüminyum/G cam |
|
Takip mesafesi |
≥ 40 |
|
Adı |
Parametreler |
|
Hedef top modeli |
ES1509 AG |
|
Top çapı |
1.5 inç. |
|
Merkezi doğruluk |
12.7um |
|
Retrorefleksif ayna malzemesi |
Alüminyum/G cam |
|
Takip mesafesi |
≥50 |
Robot kolunun konumlandırma adaptörü, kontrol yazılımı ve veri analizi platformu
2) Ana test öğeleri ve yöntemleri (YY/T 1712-2021 5.3 temelinde):
Konum doğruluğu algılama:
(1) Hedefi (SMR) konumlandırma robotu kolunun ucuna güvenli bir şekilde yerleştirin.
(2) Robot kolunu, son kalibrasyon parmak ölçüm noktasının etkin çalışma alanı içinde olması için kontrol edin.
(3) Ölçüm alanı olarak çalışma alanında 300 mm yan uzunluğunda bir küp belirleyin ve seçin.
(4) Kontrol yazılımı, kalibrasyon parmağı ölçüm noktasını önceden ayarlanmış yol boyunca hareket ettirmek için kullanılır (A noktasından başlayarak, B-H ve ara noktası J boyunca sırayla hareket eder).
(5) Lazer interferometre, her noktanın gerçek uzay koordinatlarını gerçek zamanlı olarak ölçer ve kaydeder.
(6) Her bir ölçüm noktasının başlangıç noktasına olan gerçek mesafe ile uzaysal konum doğruluğunu değerlendirmek için teorik değer arasındaki sapmayı hesaplayın.
Konum tekrarlanabilirliği tespiti:
(7) Hedefi yerleştirin ve cihazı yukarıdaki gibi çalıştırın.
(8) Robot kolunun sonunu etkin çalışma alanındaki herhangi iki noktaya ulaşmak için kontrol edin: M noktası ve N noktası.
(9) Lazer interferometre, başlangıç konum koordinatlarını doğru bir şekilde ölçer ve kaydeder: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) Otomatik modda, kontrol cihazı lazer hedefi ölçüm noktasını M noktasına döndürür ve M1 (Xm1, Ym1, Zm1) konumunu kaydeder.
(11) Aygıtı kontrol etmeye devam edin, ölçüm noktasını N noktasına taşıyın ve N1 konumuna kaydetin (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Mi(Xmi, Ymi, Zmi) ve Ni(Xni, Yni, Zni) koordinat dizileri elde etmek için 4-5 adımı birden fazla kez (genellikle 5 kez) tekrarlayın (i = 1,2,3,4,5).
(13) pozisyonun tekrarlanabilirliğini değerlendirmek için M ve N noktalarının çoklu dönüş pozisyonlarının dağılımı (standart sapma veya maksimum sapma) hesaplanır.
3. Master-slave kontrol performans testi çözümünün ayrıntılı açıklaması
Bu çözüm, cerrahi robotların efendi-köle işlemlerinin gerçek zamanlı ve senkronizasyon performansını değerlendirmeye odaklanmaktadır.
1) Sistem donanımının temel bileşenleri:
Master-slave sinyal alımı ve analizörü:
Doğrusal hareket üreten aygıt, katı bağlantı çubuğu, yüksek hassasiyetli hareket sensörü (master uç kolu ve köle uç referans noktasının hareketini izleyen).
2) Ana test öğeleri ve yöntemleri (YY/T 1712-2021 5.6'ya dayanarak):
Efendi-köle kontrol gecikme zamanı testi:
(1) Test kurulumları: Ana sapı bir katı bağlantı aracılığıyla doğrusal hareket jeneratörüne bağlanır.
(2) Hareket protokolü: Üstat-köle haritalandırma oranını 1'e ayarlayın:1.
(3) Ana son referans noktası hareket gereksinimleri:
200ms içinde %80'e hızlandır.
Bir mesafe boyunca sabit bir hızda kalın.
200 ms içinde yavaşlatıp tamamen dur.
(4) Veri toplama:Yüksek hassasiyet ve yüksek yoğunlukla efendi ve köle hareket sensörlerinin hareket-zaman eğrilerini senkronize kaydetmek için bir master-köle sinyal edinimi analizatörü kullanın.
(5) Gecikme hesaplaması: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Tekrarlanabilirlik: Cihazın X/Y/Z eksenini üç kez bağımsız olarak test edilir ve nihai sonuçlar ortalama alınır.
4Ürünün Temel Avantajları ve Değeri
Yönetim yetkilisi:Testler, YY/T 1712-2021 "Robotik Teknolojisi Kullanılan Yardımlı Cerrahi Aletleri ve Yardımlı Cerrahi Sistemleri" standardının gerekliliklerine sıkı bir şekilde uygulanmaktadır.
Yüksek hassasiyetli ölçüm:Çekirdek, güvenilir ölçüm sonuçlarını sağlamak için Zhongtu GTS3300 lazer interferometresini (uzaysal doğruluk 15μm + 6μm / m) ve ultra yüksek hassasiyetli hedef küresini (merkezi doğruluk 12.7μm) benimser.
Profesyonel çözüm kapsamı:Cerrahi robotların en kritik iki temel performans test ihtiyacı için tek duraklı çözüm: navigasyon ve konumlama doğruluğu (konum doğruluğu,Tekrarlanabilirlik) ve master-slave kontrol performansı (gecikme süresi).
Endüstriyel düzeyde güvenilirlik:Ana ekipman, endüstriyel ve tıbbi Ar-Ge ortamları için uygun IP54 koruma seviyesine sahiptir.
Yüksek performanslı veri alımı:Master-slave gecikme testi, milisaniye düzeyinde gecikme sinyalleri doğru bir şekilde yakalamak için 24 bit çözünürlükte 204.8 kHz eşzamanlı örnekleme analizatörü kullanır.
İşlevsel standartlaştırma:Testlerin tutarlılığını ve karşılaştırılabilirliğini sağlamak için net ve standart test prosedürleri ve veri işleme yöntemleri sağlanmalıdır.
Özet
Kingpo Technology Development Limited'in cerrahi robot konumlandırma doğruluğu test sistemi tıbbi cihaz üreticileri için ideal bir profesyonel araçtır.kalite denetim kuruluşları ve hastaneler cerrahi robot performans doğrulama yapmak için, fabrika denetimi, tip denetimi ve günlük kalite kontrolü, cerrahi robotların güvenli, doğru ve güvenilir çalışması için sağlam test garantisi sağlar.
